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最近更新时间：2026-06-08 16:37:55
Isaac Sim 5.0 版本仿真相较于 4.5 版本有较多更新：
不再支持 Omniverse 流式处理客户端。
新增机器人向导，简化了 CAD 文件或简单形状的机器人设置以及传感器工具。
更新了较多的套件，并支持 Neural 渲染等。
更多详细说明可参考官方文档 Release Notes。
术语 | 定义 |
|---|---|
仿真服务 | 仿真服务是金山云星流训推平台其中一项应用产品。 |
Isaac Sim | 基于 Omniverse 构建的应用，是一个机器人仿真工具，覆盖从环境构建到硬件部署的全流程，提供了物理引擎、传感器模拟、数据合成等能力，帮助开发者创建类似真实的虚拟环境，用于机器人的设计、仿真、测试等。 |
Isaac Lab | 构建在 Isaac Sim 之上的轻量级开源机器人框架，专注强化学习、训练等功能，适用于机器人学习和控制的研发和开发，例如通过强化学习训练机器人完成复杂的操作任务。 |
容器服务 | 原生的 Kubernetes 进行开发和适配，整合了金山云虚拟化、网络、存储等能力，为客户提供高可靠、高性能、高度可扩展的容器管理服务。支持资源调度、服务发现、灰度升级、弹性伸缩和服务编排等功能特性。 |
kasmVNC | 是一款基于浏览器访问远程桌面的解决方案，通过浏览器直接访问远程桌面，无需安装传统 VNC 客户端。 |
产品 | 指标 |
|---|---|
监控详情 | 磁盘空间利用率、网络、CPU、GPU、内存、进程等监控。具体指标请参考金山云官方文档指引。 |
弹性IP | 主要用于仿真平台的登录和连接使用。计费方式以及使用限制请参考官方指引。 |
托管集群 | 金山云容器服务提供 Master 和 ETCD 全托管的集群，用户只需要创建集群的 Worker 节点，无需关心集群的控制管理平面。 |
节点 | 节点为注册到容器集群的单一服务器资源，可以是云服务器、裸金属服务器、GPU服务器等。其它容器指标可参考官方指引。 |
您已具备使用星流平台和容器服务的权限。
了解或使用过 Isaac Sim 仿真平台，并具备一定的仿真能力。
Isaac Sim 5.0 仅支持容器方式启动部署开展仿真服务，如需 NoMachine 客户端或 WebRTC 客户端，请使用云服务器 + Isaac Sim 4.5 方案。
已获取星流平台的账号与密码。
提前创建计算资源：
GPU节点的资源组，该GPU节点需具有足够的硬盘空间且已安装GPU显卡驱动。
基于GPU资源组创建相应的GPU 队列。
若平台已有资源组，但当前资源组无可用的GPU节点，可参考管理资源组-新增节点相关内容进行添加。
登录星流平台，在顶部导航栏，选择训练与仿真 > 开发任务。
在开发任务管理页面，点击+新建。
在新建开发任务页面，按照如下要求，配置各项参数。
任务名称：用户自定义即可。
镜像类型：选择官方镜像。
镜像：选择Isaac-sim5.0.0-lab2.2.0。
资源组：选择准备工作中，提前创建好的GPU资源组。
队列：选择准备工作中，提前创建好的GPU队列。
资源规格：根据实际情况，选择相应的GPU类型，设置GPU卡数、CPU核数和内存。CPU和内存配置可选择使用全部规格资源，也可填写1C1G。
挂载配置：可根据实际情况选择相应存储配置，重要数据建议放入KPFS存储配置中持久化保存，挂载的KPFS数据不会随任务停止而删除。
自定义服务：点击添加自定义服务，配置以下参数：
服务名称：用户自定义即可。
端口：设置为 4000。
访问类型：勾选公网访问。若无可用的弹性IP，则可参考弹性IP相关文档，进行新建。
其它参数保持默认或根据实际情况进行修改即可。
完成上述参数设置后，点击确定，返回开发任务列表页面，等待开发任务状态变为运行中。
在开发任务列表页面，点击指定任务操作列中的连接，通过 Web IDE 任意方式连接到容器终端即可。本实践采用 Jupyter Notebook 形式，具体可参考连接开发任务相关内容。
前文创建开发任务的操作中，自定义服务设置访问端口为4000，故需将当前开发任务所在实例的安全组增加入站规则。
在星流平台，点击左侧导航栏资源管理>资源组。
在资源组列表内，找到前文操作中所使用的资源组，点击其名称/ID，进入详情页面。
在资源配置区域，查看当前资源组所在的VPC网络。
登录金山云网络控制台，在左侧导航栏选择安全组（防火墙），在顶部搜索框内选择上一步VPC网络，点击目标安全组名称和ID，进入其详情页面。
选择入站规则页签，点击添加，开放端口4000。
在终端执行以下命令，启动 kasmVNC 远程桌面服务（以 Jupyter 为例）：
/docker_config/entrypoint.sh若上述命令无法开启服务，可尝试执行如下命令：
vncserver :1 -websocketPort 4000 -rfbport 5901 -publicIP <自定义服务公网IP> -interface 0.0.0.0使用浏览器访问 https://<自定义服务公网IP>:4000 以连接远程桌面（推荐 Chrome），连接登录账号密码默认为 root 和 kasmvncpasswd，登录后即可远程使用仿真服务。
建议仔细阅读桌面的 readme.md 文档以了解当前镜像中服务的部署与使用方式。
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